Indexer；點到點；PVT；電子凸輪，電子齒輪；
位置，速度，力矩

A/B正交編碼器；旋變[-R]; 輔助編碼器輸入/輸出；模擬Sin/Cos[-S]；
Hall；EnDat，Hiperface，Biss，SSI，Absolute A等絕對值編碼器

單軸-11路數字輸入，4路數字輸出；雙軸-17路數字輸入，6路數字輸出
都有1路12位的模擬輸入

ASCⅡ和離散I/O；脈沖/方向；±10V模擬量；
PWM速度/力矩命令；主編碼器

Canopen；DeviceNet；
EtherCAT[BEL,BE2]；RS-232

單軸：124×80×41
雙軸：167×115×41